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机械谐振抑制方法概述

为了抑制谐振，本章针对低频和高频各自的特点，分别设计谐振抑制策略。在低频段时，设计了一种基于扩张状态观测器的IP控制策略，相比于一般形式的PID结构，IP调节器能够减小比例项和微分项带来的冲击，即常值的突变引起的输出突变，在阶跃响应中表现为超调量小，并通过极点配置的方法对控制参数进行优化[56]。并借助自抗扰控制中的扩张状态观测器对集总扰动进行估计和前馈补偿，集总扰动包括转动力矩、负载扰动和其他扰动，避免了传统扰动观测器观测精度不足等缺点，在抑制谐振的同时，保证了上升阶段的快速性。在高频段，利用改进的陷波滤波器进行抑振，将传统陷波滤波器改进为二自由度，