CN119631718A 一种果梗夹持剪切农业机器人及其采摘控制方法 （南京农业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119631718A

(43)申请公布日2025.03.18

(21)申请号202510070402.7

(22)申请日2025.01.16

(71)申请人南京农业大学

地址210000江苏省南京市玄武区卫岗1号

(72)发明人汪小旵王得志施印炎祁子涵杨震宇陈彦宇

(74)专利代理机构南京先科专利代理事务所(普通合伙)32285

专利代理师何静

(51)Int.Cl.

A01D46/30(2006.01)

B25J11/00(2006.01)

B25J9/16(2006.01)

B25J18/00(2006.01)

权利要求书4页说明书10页附图8页

(54)发明名称

一种果梗夹持剪切农业机器人及其采摘控

制方法

(57)摘要

CN119631718A本发明提供一种果梗夹持剪切农业机器人及其采摘控制方法，机器人包括安装在履带式底盘支撑平台上的控制柜、机械臂、视觉导航系统，控制柜内部装有上位机控制系统、下位机控制系统，机械臂末端安装带有识别定位系统、补光装置的可移动式末端执行器。可移动式末端执行器能够灵活适应不同作物的采摘需求和复杂工况；上位机控制系统结合深度相机、激光雷达采集数据，利用YOLOv8_MC模型对图像中的目标作物及其进行识别