光学元件加工机器人系列编程：Staubli TX2-40_（4）.机器人运动学及动力学基础.docx

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机器人运动学及动力学基础

1.运动学基础

1.1机器人关节坐标系

在光学元件加工机器人编程中，了解机器人的关节坐标系是基础中的基础。关节坐标系用于描述机器人各个关节的位置和姿态，从而实现对机器人的精确控制。StaubliTX2-40机器人通常采用六自由度关节坐标系，每个关节都有一个独立的坐标轴。这些坐标轴通常表示为J1,J2,J3,J4,J5,J6。

1.1.1关节坐标系的定义

J1：绕基座旋转的关节，通常称为基座旋转轴。

J2：沿基座垂直方向移动的关节，通常称为基座移动轴。

J3：沿手臂垂直方向移动的关节，通常称为手臂移动轴。

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