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自主式水下机器人基于线特征的SLAM算法：原理、挑战与优化策略

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋资源开发、海洋科学研究以及海洋工程等领域的快速发展，水下机器人作为一种能够在复杂水下环境中执行任务的重要工具，其需求日益增长。水下机器人可以替代人类完成诸如海底勘探、管道检测、环境监测等危险或难以到达区域的任务，极大地拓展了人类对海洋的认知和开发能力。在实际应用中，水下机器人需要具备高精度的自主导航能力，以确保其能够在复杂多变的水下环境中安全、准确地完成任务。然而，水下环境具有诸多特殊性，如光线严重衰减、声波传播复杂、缺乏全球定位系统（GPS）信号等，这给水下机器人的导航带来了巨大挑战。