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一类具有控制时滞非线性系统在任意初值下的开环PD型迭代学习控制·51·

一类具有控制时滞非线性系统在任意初值下的

开环PD型迭代学习控制

孙瑜，李志安

(1．i~：lLI,II,大学自动化学院，陕西西安710072；2．南京理工大学自动化学院，江苏南京210094)

摘要：在迭代学习控制理论的收敛性分析中，常见的初始条件是迭代初值与期望初值一致，或者迭代初

值固定，给出了一类含控制时滞非线性时变系统在任意初值条件下采用开环PD型迭代学习控制算法

时的收敛条件。迭代学习采用控制输入与初值同时学习的算法，其中控制输入利用了给定超前法，该算

法解决了控制时滞和初值问题。运用算子理论证明了收敛条件，给出了间歇非线性控制时滞过程仿真

实例，研究结果说明了该算法的有效性。

关键词：ILC；初始状态；收敛条件；算子理论

中图分类号：TP13文献标识码：A文章编号：1000—8829(2009)08—0051—04

Open-LoopPD-Type