2026工业机器人多轴协同控制技术模拟考试试题及解析.docx

2026工业机器人多轴协同控制技术模拟考试试题及解析

1.单选题（每题2分，共20分）

1.1在六自由度工业机器人中，若第3轴发生0.5°的零点漂移，对末端TCP的位置误差影响最大的工作姿态是

A.肩部完全伸展且腕部俯仰角90°

B.肩部收回且腕部水平

C.肘部90°弯曲且腕部中立

D.全部姿态误差相同

答案：A

解析：肩部伸展使臂杆长度在基坐标X-Y平面投影最大，根据ΔP≈L·Δθ，L越大位置误差越大。

1.2采用五次多项式插值进行关节空间轨迹规划时，若起始角θ0=0°、终点θf=90°、运动时间T=1s，则初始角加速度边界条件为

A.0

B.180°/s2

C.540