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多机器鱼编队控制：算法、应用与挑战

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，蕴藏着丰富的资源和无数未知的奥秘。随着科技的飞速发展，人类对海洋的探索和开发需求日益迫切，这也促使了水下机器人技术的不断进步。仿生机器鱼作为水下机器人的一种创新形式，因其独特的仿鱼外形和运动方式，在海洋探测、水下作业等领域展现出了巨大的应用潜力，而多机器鱼编队控制技术的研究则成为了该领域的关键热点。

在海洋探测方面，多机器鱼编队能够发挥协同作业的优势，极大地提高探测效率和覆盖范围。例如，在对大面积海域进行水质监测时，单条机器鱼的监测范围有限，难以全面、准确地获取整个区域的水质信息。而多机