基于立体R-CNN的自动驾驶中的路障识别与定位.pdfVIP

TRAFFICANDSAFETY|交通与安全

基于立体R-CNN的自动驾驶中的路障识别与定位

123

刘启卢林朱兆旻

1.北部湾大学机械与船舶学院广西钦州市535011

2.广西大学计算机与电子信息学院广西南宁市5300043.桂林航天工业学院电子信息与自动化学院广西桂林市541004

摘要：基于深度学习的自动驾驶技术是目前最为先进和主流的自动驾驶技术之一，它通过应用深度学习算法

来实现对驾驶场景的感知、路径规划、行为决策和运动控制，极大地提高了自动驾驶汽车的安全性和

可靠性。文章提出了一种新型的立体区域卷积神经网络模型对自动驾驶中的路障的识别与定位进行研

究。结果显示，文章提出的方法在图像识别精度和速度上要优于Mono3D和VeloFCN等其它模型。

关键词：深度学习R-CNN自动驾驶路障识别与定位

RoadblockRecognitionandLocationinAutonomousDrivingBasedonStereoR-CNN

LiuQiLuLinZhuZhaomin

AbstractDeep-learningbasedautonomou