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FRONTIERDISCUSSION|前沿探讨

 时代汽车  

基于模糊纯追踪模型的最优预瞄研究

杨旭升

上汽通用五菱汽车股份有限公司广西柳州市545007

摘 要：预瞄距离对于纯追踪模型的影响至关重要，面对线性预瞄距离和非线性预瞄距离两种常见的预瞄距离

选择，本文通过将车辆速度、道路曲率、横向偏差、航向偏差作为模糊控制器的输入，得到预瞄距离

系数，代入两种预瞄距离函数，探究在纯追踪模型的追踪效果。通过模拟两种预瞄距离在直线路段、

K

曲线路段的追踪效果，得到非线性预瞄在两种路段追踪效果更加优越，符合人类驾驶员的驾驶行为。

关键词：模糊纯追踪线性预瞄非线性预瞄横向控制

OptimalPresightingResearchBasedonFuzzyPurePursuitModel

YangXusheng

Theinfluenceofpre-sigh