CN119642831A 一种基于碰撞风险场的船舶路径动态规划方法 （武汉理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119642831A

(43)申请公布日2025.03.18

(21)申请号202510179507.6

(22)申请日2025.02.19

(71)申请人武汉理工大学

地址430070湖北省武汉市洪山区珞狮路

122号

(72)发明人张磊朱宇轩杜磊杜哲谷婷婷甘浪雄

(74)专利代理机构武汉开元知识产权代理有限

公司42104

专利代理师刘懋然

(51)Int.Cl.

G01C21/20(2006.01)

G01C21/00(2006.01)

权利要求书4页说明书15页附图8页

(54)发明名称

一种基于碰撞风险场的船舶路径动态规划

方法

(57)摘要

CN119642831A本发明公开了一种基于碰撞风险场的船舶路径动态规划方法，包括以下步骤：对本船航行水域的地图进行栅格划分，得到本船航行的栅格地图；采用路径规划算法对所述栅格地图进行路径搜索，得到本船的初始航线；根据目标船的实时航行参数建立目标船的碰撞风险场模型，将所述栅格地图中每个栅格的中心点的坐标代入所述碰撞风险场模型，得到栅格地图中每个栅格的碰撞风险值；当本船航行到所述碰撞风险值大于设定阈值的栅格时，将与终点距离最近且所述碰撞风险值小于设定阈值的栅格作为局部最优点，更新本船的航线；重复上