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设备研发与制造手册（执行版）

第1章总体架构与系统规划

1.1系统总体设计原则

在制定总体设计原则时，必须严格遵循“高可靠性”与“高适应性”并重的核心理念，确保在复杂工业环境中能够稳定运行，同时具备快速切换不同作业场景的能力。设计原则需明确采用“分层模块化”架构，将复杂的系统分解为感知、决策、执行三个逻辑层级，各层级之间通过标准通信协议进行解耦，便于独立升级与维护。

必须确立“零故障导向”的设计思想，即系统必须具备容错机制，当单一传感器失效或执行器卡顿时，系统仍能维持最低限度的安全作业或自动复位。整体架构设计应适配“人机协同”模式，确保动作轨迹符合人体工程学，避免碰撞风险，