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基于粒子群优化的无人机集群避障与路径规划研究论文

**摘要**

在无人机技术高速发展的今天，集群无人机的协同作业已成为重要研究方向。然而，复杂动态环境中的避障与路径规划问题，不仅考验着算法的智能性，更关乎任务执行的可靠性与效率。本文基于粒子群优化（PSO）算法，探讨无人机集群在三维空间中的协同避障与路径规划策略，旨在提升集群的自主决策能力和环境适应性。通过理论分析与仿真验证，研究结果表明PSO算法能够有效解决无人机集群的路径优化问题，为实际应用提供参考。

**关键词**

无人机集群；避障；路径规划；粒子群优化；协同控制

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###一、问题的提出

####（一）无人机集群避障与路径规划的