CN119658711A 双臂机器人碰撞估计方法、系统、计算机设备和存储介质 （湖南大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119658711A

(43)申请公布日2025.03.21

(21)申请号202510192895.1

(22)申请日2025.02.21

(71)申请人湖南大学

地址410082湖南省长沙市岳麓区麓山南

路1号

(72)发明人张辉陈波黄长庆李康

江一鸣汪渊杨敏王立坤王耀南

(74)专利代理机构长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙)43220

专利代理师莫晓齐

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

B25J9/00(2006.01)

G06N3/08(2023.01)

权利要求书5页说明书12页附图4页

(54)发明名称

双臂机器人碰撞估计方法、系统、计算机设

备和存储介质

(57)摘要

CN119658711A本发明公开了双臂机器人碰撞估计方法、系统、计算机设备和存储介质，在仿真平台中搭建双臂机器人仿真模型，采集中两个机械臂不同连杆间的成对间隙数据以及两个机械臂所有连杆与环境障碍物的成对间隙数据，构建2个成对间隙数据集；搭建成对间隙学习神经网络架构，使用构建的两个数据集分别进行训练，构建双臂机器人自碰撞估计学习模型和双臂机器人与环境障碍物碰撞估计学习模型；同时输入若干组双臂机器人中左右两个机械臂的关节