CN119672360A 一种基于预训练和尺度恢复的真实深度补全方法及装置 （浙江大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119672360A

(43)申请公布日2025.03.21

(21)申请号202510186803.9

(22)申请日2025.02.20

(71)申请人浙江大学

地址310058浙江省杭州市西湖区余杭塘

路866号

(72)发明人李碧晗于慧敏

(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司33200

专利代理师邱启旺

(51)Int.Cl.

G06V10/44(2022.01)

G06V10/774(2022.01)

G06V10/80(2022.01)

G06V10/82(2022.01)

G06N3/0464(2023.01)

G06N3/08(2023.01)

权利要求书2页说明书6页附图1页

(54)发明名称

一种基于预训练和尺度恢复的真实深度补

全方法及装置

(57)摘要

CN119672360A本发明公开了一种基于预训练和尺度恢复的真实深度补全方法及装置，该方法是根据RGB图像中的几何线索对稀疏的激光雷达深度作补全，可以获取稠密准确的真实深度图。通过尺度分解在尺度空间作计算，利用已有的相对深度估计方法作尺度恢复，在尺度恢复模块中，首先根据图像局部点之间的空间相似性，利用交叉注意力作稀疏尺度/全局估计的平均尺度的预填充，接着利用预训