CN119672983A 考虑输入约束的网联车辆在无信号灯交叉口行驶控制方法 （上海刊宝科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119672983A

(43)申请公布日2025.03.21

(21)申请号202510201956.6

(22)申请日2025.02.24

(71)申请人上海刊宝科技有限公司

地址201306上海市浦东新区中国（上海）

自由贸易试验区临港新片区海洋一路333号1号楼、2号楼

申请人兰州理工大学

合肥市交通运输综合行政执法支队

(72)发明人周朝宾沈晓龙巩健殷国栋冯吉伟徐利伟凌晴陈卫华何天经

(74)专利代理机构上海天知澜知识产权代理有限公司31523

专利代理师姜龙

(51)Int.Cl.

G08G1/0967(2006.01)

G08G1/16(2006.01)

权利要求书4页说明书9页附图4页

(54)发明名称

考虑输入约束的网联车辆在无信号灯交叉

口行驶控制方法

(57)摘要

CN119672983A本发明公开了一种考虑输入约束的网联车辆在无信号灯交叉口行驶控制方法，解决在输入约束下，自动驾驶车辆安全协同通过无信号灯交叉口面临的挑战，方法包括以下步骤：获取车辆的实时状态信息及路侧环境信息；建立考虑输入约束的车辆动力学模型；开发了一种几何拓扑结构建模车辆的通行关系，进而定义了车辆间信息交换的通信拓扑，通过状态转换，将交叉口车