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应用与生产线自动化手册

第1章系统架构与基础原理

1.1本体结构与运动学分析

的核心骨架由刚性的六轴关节模组构成，每个关节包含电机、减速器（如谐波减速器或齿轮箱）及编码器，用于精确控制角度和扭矩，典型六轴总长度约2.5米，具备360°旋转自由度。运动学分析基于DH参数法建立数学模型，通过前六步变换矩阵$T_i={}^0T_i$将基座坐标系下的位置与姿态转换至末端执行器坐标系，其中$d_i$为连杆长度，$a_i$为连杆宽度，$\alpha_i$为二关节夹角。

在示教器（TeachPendant）上，操作员通过键盘输入关节速度、加速度及末端位姿，系统实时解