《智能网联汽车环境感知技术》课件 项目6多传感器融合技术及应用.pptxVIP

项目6多传感器融合技术及应用;思维导图;;;;改写未来出行方式;6.1;6.1.1;智能网联汽车多传感器融合;克服单一传感器局限性;;6.1.2;消除原始数据的噪声和干扰，提高数据质量，为多传感器融合提供准备。;特征提取;3-数据融合;;6.1.3;智能网联汽车多传感器融合需要选择合适的传感器类型与配置，根据应用场景和感知需求确定。;;;鲁棒性和容错性;6.1.4;;1-多传感器融合的体系架构;;;3-多传感器后融合;;;;时间同步与空间对齐;提高感知精度，增强鲁棒性，适应不同场景。;智能网联汽车激光雷达与毫米波雷达融合技术，整合两者探测数据，感知车辆周围环境。激光雷达测距定位，毫米波雷达测速方向，两者结合发挥各自优势，提升感知能力。;;;数据同步与对齐;视觉传感器与毫米波雷达融合的优点;6.2;6.2.1;数据的传输与对齐;1-软件同步;;2-硬件同步;6.2.2;1-基于惯性测量单元的补偿方法;;;;;6.2.3;在智能网联汽车系统中，多传感器融合是提高环境感知能力、实现自动驾驶功能的关键技术之一。;1-标定目标;;2-标定方法;焦距标定;;;根据车辆和传感器的实际安装位置，确定各传感器在车辆坐标系中的初始位置和方向，利用标定板或标定场地上的已知特征点进行外参标定，获取各传感器的外部参数。;4-注意事项;6.2.4;1-测试目标;检测系统在极端条件下的稳定性和可靠性，通过模拟