CN119683269A 一种基于视觉的码垛方法 （济南星辉数控机械科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119683269A

(43)申请公布日2025.03.25

(21)申请号202510213785.9

(22)申请日2025.02.26

(71)申请人济南星辉数控机械科技有限公司

地址250000山东省济南市高新区港源七

路1832号

申请人济南五维信息技术有限公司

(72)发明人张绪辉胡博姬忠申

(74)专利代理机构济南道为知识产权代理事务所(普通合伙)37433

专利代理师李亮亮

(51)Int.Cl.

B65G43/08(2006.01)

B65G47/90(2006.01)

B65G61/00(2006.01)

权利要求书2页说明书10页附图5页

(54)发明名称

一种基于视觉的码垛方法

(57)摘要

CN119683269A本申请涉及机器人码垛的技术领域，尤其是涉及一种基于视觉的码垛方法，包括以下步骤：信息获取：获取板材顶部二维码图像以及板材图像；信息提取：从顶部二维码标签图像和板材图像中，获取二维码标签的物理边界及其与板材边缘的位置关系；偏移计算：根据二维码边缘的位姿偏差计算抓取补偿角度；抓取调整：根据抓取补偿角度对机械手进行偏移姿态调整，使得抓取机械手的长度方向平行于板材长度方向；抓取执行：根据补偿后姿态执行抓取动作；码垛：根据