混合机器人系列编程：KUKA KR CYBERTEC_（1）.KUKA机器人基础理论.docx

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KUKA机器人基础理论

1.机器人坐标系统

1.1世界坐标系

世界坐标系是机器人编程中最为基本的坐标系，通常定义为一个固定在机器人工作环境中的参考系。它用于描述机器人和其他物体在三维空间中的相对位置。世界坐标系通常以字母W表示，其原点可以任意选择，但为了便于理解和操作，通常选择在机器人底座或其他明显位置。

原理：

世界坐标系是一个固定的三维直角坐标系，用于定义机器人工作环境的全局参考点。所有其他坐标系（如基座坐标系、工具坐标系等）都相对于世界坐标系进行定义和转换。在编程中，使用世界坐标系可以确保机器人在不同位置和姿态下的动作一致性。

内容：

定义