混合机器人系列编程：Staubli TX200_（6）.StaubliTX200机器人运动控制编程.docx

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StaubliTX200机器人运动控制编程

1.运动控制基础

在StaubliTX200机器人编程中，运动控制是核心内容之一。运动控制涉及机器人的路径规划、速度控制、加速度控制等关键参数的设置。本节将详细介绍运动控制的基本原理和常用方法。

1.1路径规划

路径规划是指确定机器人从起点到终点的运动轨迹。StaubliTX200机器人支持多种路径规划方式，包括直线运动、圆弧运动和自由曲线运动。

1.1.1直线运动

直线运动是最基本的路径规划方式。在StaubliTX200中，可以使用MoveL指令来实现直线运动。MoveL指令需要指定目标位置