原创力文档2015年IEEE机器人与仿生学会议集珠
海，，2015年12月6‑9日
使用输出零控制对不平地形上双足行走的鲁棒性分析
HayashiTerumitsu和YamakitaMasaki
—极限环步行器实现了高效的双足行走，基于极限环在本文中，我们提出了一种使用相对度为3的输出零控
的控制被认为是解决双足机器人能量问题的法。然而，控制的行走控制律。该控制方法广泛应用于欠驱动系统
由于其行走特性，它们在不平地形上的鲁棒性较
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