搅拌机器人系列编程：Staubli TX2-60_（4）.机器人编程基础.docx

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机器人编程基础

1.机器人坐标系

1.1机器人坐标系的定义

在机器人编程中，坐标系是描述机器人位置和姿态的基本工具。StaubliTX2-60机器人使用的坐标系可以分为以下几种：

基坐标系（BaseFrame）：机器人的基座固定不动，基坐标系通常定义在机器人基座的中心位置。所有其他坐标系的位置和姿态都是相对于基坐标系来定义的。

工具坐标系（ToolFrame）：定义在工具末端，用于描述工具的位置和姿态。在搅拌应用中，工具坐标系通常定义在搅拌头的中心位置。

工件坐标系（WorkpieceFrame）：定义在工件上，用于描述工件的位置和姿态。在