精密检测机器人系列编程：ABB IRB 1200_（8）.路径规划与轨迹控制.docx

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路径规划与轨迹控制

1.路径规划的基本概念

路径规划是指在给定的环境中，从起始点到目标点找到一条最优或次优的路径。对于ABBIRB1200机器人，路径规划是确保机器人能够高效、准确地完成检测任务的关键步骤。路径规划需要考虑机器人的运动范围、速度、加速度以及环境中的障碍物等因素。

路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划两大类：

全局路径规划：在已知环境信息的情况下，从起始点到目标点生成一条最优路径。通常使用图搜索算法、栅格地图算法等。

局部路径规划：在动态环境或部分未知环境中，根据传感器信息实时调整路径。通常使用反应式方法、势场法等。

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