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设计与应用手册

第1章基础理论与架构设计

1.1机械结构与传动系统

机械结构是的骨骼，决定了其负载能力和运动范围。在工业中，常用多自由度串联机构，例如五轴数控机床的SCARA，其基座通过两个直角导轨导向，主动关节和从动关节分别绕Z轴和Y轴旋转，这种结构能实现平面内的任意位置和姿态调整。传动系统负责将电机的旋转运动转化为的直线或圆弧运动。以减速电机（如行星减速器）为例，它可将高速低扭矩的电机输出转化为低速高扭矩的动力，典型参数为输入转速3000转/分，输出转速150转/分，扭矩提升约20倍，确保末端执行器在重载下稳定作业。

关节轴承的选择直接影响机械寿命，选用全密封球面关节轴承能有效防止灰尘侵入和水分腐蚀。例如，在户外巡检中，选用IP67防护等级的关节轴承，可在潮湿多尘环境下连续运行10000小时以上而不需维护。连杆机构通过多根刚性杆件连接，利用几何约束传递力矩。在无人机避障系统中，采用连杆避障结构，当障碍物靠近时，连杆长度变化触发角度传感器，从而改变飞行姿态，实现无接触探测。主传动轴通常采用高刚性铝合金或碳纤维复合材料，以承受巨大的扭转应力。在重型搬运中，主传动轴直径设计为50mm，配合液压传动系统，可承受最大5000N的垂直负载，保证作业平稳。

齿轮箱内部需配备高精度齿轮和润滑脂，防止因磨损导致的精度下降。经验表明，定期更