CN119717888A 一种空海跨域无人智能集群协同路径规划方法 （中国电子科技集团有限公司电子科学研究院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119717888A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202510201191.6

(22)申请日2025.02.24

(71)申请人中国电子科技集团有限公司电子科学研究院

地址100041北京市石景山区八大处高科

技园区双园路11号

申请人北京航空航天大学

(72)发明人王成才陆军潘琦

(74)专利代理机构北京领果世纪知识产权代理

有限公司16221

专利代理师刘元仁

(51)Int.Cl.

G05D1/695(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

权利要求书3页说明书9页附图2页

(54)发明名称

一种空海跨域无人智能集群协同路径规划

方法

(57)摘要

CN119717888A本发明提供了一种空海跨域无人智能集群协同路径规划方法，属于协同规划技术领域。该方法包括：步骤S1、对UAV无人集群、USV无人集群和AUV无人集群进行运动学建模；步骤S2、以路径直线多曲折少、总路长短、总耗时短为优化目标，通过加权融合构建协同航行规划目标函数；步骤S3、采用基于改进粒子群的协同路径规划算法进行路径规划。本发明采用上述的一种空海跨域无人智能集群协同路径规划方法，能够充分利用不同平台之间的优势，分别在低空、水面、水下等空