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多智能体抗扰编队控制研究现状的文献综述

在实际复杂的作业环境中，多智能体编队系统会受到不确定性和外部时变干扰，这些不确定性通常具备不可预知性、时变性、耦合性、高波动性等复杂特征，不可避免的会对多智能体系统的编队协同造成巨大影响REF_Re\n\h[40]。为此，从实用性和适应性角度来说，多飞行器的编队控制要想满足越来越普遍广泛的应用场景，关于抗扰编队控制方法的研究十分关键。近些年来，许多学者也进行了大量研究。

(1)被动干扰抑制策略。首先被用来解决干扰的方法是一类被动干扰抑制策略。在这一方面，文献REF_Re\n\h[41]采用比例-积分和静态非线性反馈方法，针对多飞行器系统的外环子系统设计了编队控制器，并从理论上证明了比例-积分控制具有一定的干扰抑制能力，只是这种抗扰能力较弱，且是被动不可控的。在此基础上，文献REF_Re\n\h[42]设计了多重比例-积分控制策略，用来解决存在常值干扰的多飞行器编队控制问题，取得较好效果。文献REF_Re\n\h[43]总结前人研究成果，基于PID控制策略，研究了存在常值扰动的多智能体鲁棒编队协同控制问题，其中考虑的常值干扰对于每个多智能体都不同，这是该研究的主要贡献。文献REF_Re\n\