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状态空间设计法.pptxVIP

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  • 2026-06-15 发布于北京
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状态空间设计法.pptx

    控制器组成：

    ?状态观测器

    ?控制规律;一、按极点配置设计控制规律;假设控制规律是线性状态反馈;闭环控制极点：;对于高阶系统反馈矩阵可用Ackermann公式求解：;例：设被控对象完全能控，且对象离散状态方程为：;解法2：用Ackerman公式求解：;;状态观测器方法：将系统状态变量模拟出来用它来代替真实的状态变量构成反馈系统，这种方法称状态观测器法。;;取误差状态为：;;由于被控对象取状态较难，从观测器取状态得：;分离定理：状态反馈和观测器可以分别独立设计。它们之间无关联性。;解：1）能观矩阵：;谢谢大家！

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