Adams与Matlab联合仿真控制详解教程.pptVIP

1、基于Matlab的控制系统设计介绍

2、ADAMS/Controls控制系统设计流程

3、例子——双杆的控制系统设计

4、例子——倒立单摆的控制系统设计;第2页;V;例：倒立单摆的PID控制系统设计;摆杆重心的水平运动方程：;由此，得单级倒立摆的方程：;则建立倒立单摆的状态方程为：;第8页;ADAMS/Controls控制系统设计流程;DesignProcessBeforeADAMS/Controls;ImprovedDesignProcesswithADAMS/Controls;第12页;第13页;基于ADAMS的控制系统设计的二个路径：;ADAMS/Controls的应用;天线模型的控制系统;第17页;ADAMS/Controls的载入

ADAMS_sysdir

OutputFilePrefix:

天线支撑通过固定副约束与圆盘相连；

依据牛顿定律：建立水平和垂直运动状态方程：

Control?Plantexport:

Edit选择Deactivate=弹出数据导航表=双击模

返回两标架角速度矢量差在Z轴旋转的分量。

摆杆环绕其重心的转动运动方程：

产生Simulink模块

ADAMS/Controls的载入

确定ADAMS对象的输入输出

范例：构建机械手臂模型

Edit选择Deactivate=弹出数据导航表=双击模

针对含有复杂控