控制系统校正方法与自控技巧解析.pptVIP

第6章控制系统的校正;基本要求;正确了解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。

正确了解对控制作用和对干扰作用的两种附加前置校正的特点、使用条件及其作用，会使用等效系统开环频率特性分析或闭环零、极点比较分析来说明前置校正的作用。

了解其它某些改善系统性能的手段与方法。;6－1系统校正设计基础;常用频域指标:;;二、几个校正方式（1）;二、几个校正方式（2）;6-2-1基本控制规律

1百分比控制规律

含有百分比控制规律的控制器，称为P控制器，如图所示。

其中称为P控制器增益。

P控制器实质上是一种含有

可调增益的放大器。在串

联校正中，加大控制器增

益，能够提升系统的开环

增益，减小系统稳态误差，提升系统的控制精度，但会降

低系统的相对稳定性，甚至造成闭环系统不稳定。因此，

在系统校正设计中，极少单独使用百分比控制规律。;2百分比-微分控制规律

含有百分比－微分控制规律的控制器，称为PD控制器，

其输出与输入的关系如下式

所示：

为百分比系数；为微分

时间常数。PD控制器中的微分控制规律，能反应输入信号

的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增长系统的阻尼

程度，从而改善系统的稳定性。在串联校正时，可使系统增

加一种