CN119739038A 一种动态积分扰动观测器的水下潜航器轨迹跟踪控制方法 （哈尔滨理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119739038A

(43)申请公布日2025.04.01

(21)申请号202411890299.2

(22)申请日2024.12.20

(71)申请人哈尔滨理工大学

地址150080黑龙江省哈尔滨市南岗区学

府路52号

(72)发明人孙明晓郑浩栾添添孙明旭贲放刘成宇周子淇梁洪杰

(51)Int.Cl.

G05B13/04(2006.01)

权利要求书4页说明书11页附图4页

(54)发明名称

一种动态积分扰动观测器的水下潜航器轨

迹跟踪控制方法

(57)摘要

CN119739038A本发明涉及一种动态积分扰动观测器的水下潜航器轨迹跟踪控制方法，旨在解决常规轨迹跟踪方法中，水下潜航器受到集总扰动和洋流变化影响导致收敛速度慢和能耗高的问题。首先，在三自由度建模时引入洋流变化和集总扰动，然后，采用扰动估计误差作为滑模面设计动态积分扰动观测器，实时更新扰动估计值并适应扰动变化，设计低超调自适应洋流观测器，加入调节因子估计，降低初期的超调量，避免增大系统误差。最后，设计光滑快速双幂次滑模控制器，结合扰动和洋流估计值构造控制律，通过跟踪误差和控制能耗构造自适应律，动态调节控制律参数来降低能耗和提高收敛速度。本发明方法在跟踪能耗上大约减少25.93