CN119739043A 基于物理神经网络预测模型的无人机飞行控制方法 （北京航空航天大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119739043A

(43)申请公布日2025.04.01

(21)申请号202510227963.3

(22)申请日2025.02.28

(71)申请人北京航空航天大学

地址100191北京市海淀区学院路37号

(72)发明人屠展张佳慧李道春邸伟承卫子兴李昊泽

(74)专利代理机构北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙)11987

专利代理师黄川

(51)Int.Cl.

G05B13/04(2006.01)

权利要求书3页说明书7页附图4页

(54)发明名称

基于物理神经网络预测模型的无人机飞行

控制方法

(57)摘要

CN119739043A本发明属于无人飞行器控制技术领域，提出一种基于物理神经网络预测模型的无人机飞行控制方法，包括建立多层感知机神经网络预测模型，并设定损失函数，多层感知机神经网络预测模型用于根据无人机的当前时刻状态和控制输入，预测得到无人机的下一时刻预测状态；对多层感知机神经网络预测模型进行训练；初始化模型预测控制器并建立多目标优化函数；运行模型预测控制器，基于预测结果、约束条件求解多目标优化函数获得最优控制输入，并控制无人机按照参考轨迹飞行。本发明在多层感知机神经网络预测模型的损失函数中引入了动力学原理，具有物理可解释