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无人驾驶技术在物流领域的应用手册

第1章无人驾驶物流体系架构与基础设施

1.1感知层技术选型与传感器部署

视觉感知系统需采用高分辨率工业级相机，选用4K分辨率及以上的全彩摄像头，配合300万像素以上的深度相机（如IntelRealSense系列），以实现对仓库货架、AGV小车及货物表面的毫米级定位精度；激光雷达（LiDAR）模块应部署于车辆底盘或车顶，搭载360度旋转式固态激光雷达，发射波长为905nm的激光束，在5米范围内构建高精度的点云地图，确保在弱光环境下仍能清晰识别障碍物轮廓；

毫米波雷达作为全天候感知核心，需集成77GHz频段的雷达传感器，具备10公里以上的探测距离和10度以上的宽视场角，能够穿透烟雾、雨雪及强光干扰，实时监测车辆周围180度范围内的动态物体；超声波传感器作为近距离防撞辅助，应选用40厘米至1米工作距离的超声波阵列，配合边缘计算模块运行，用于检测车辆与货架、立柱等静态障碍物的毫米级距离变化；红外热成像传感器在夜间或恶劣天气下发挥关键作用，需部署于车顶或侧窗，利用3-5微米的红外波段探测目标物温度差异，识别停放的车辆、未上货的载具及异常堆积的货物堆；

环境光传感器系统需配置多路模拟输入，分别监测室内照度（Lux单位）和室外光照强度，联动控制车辆自动开启或关闭日间行车灯，并在光照突变