PLC控制与调试 课件 单元10 设计自动化立体仓库机械手手动控制程序（按钮控制）.pptx

机电设备PLC控制与调试

设计自动化立体仓库机械手手动控制程序（按钮控制）

导入

1.主题讨论：立体仓库单元的核心结构——

步进电动机

2.讨论：立体仓库单元的工作过程：

第2步：上升到夹件位，上升到位后，（判断是否滑动：如1.3.5，不动，直接进入下一步，如2.4.6，滑动到后下位）伸出手爪，伸出到位后，夹紧手爪，夹紧到位后，进入下一步；

第3步：上升至提件位，到位后缩回，缩回到位后，右旋，右旋到位后，伸出手爪，伸出到位后，下一步；

第0步：在初始位置时（滑台前限位，手爪缩回，手爪松开，左旋到位），按下启动按钮，进入下一步；

第1步：回原点，回原点后进入下一步；

第4步：下降至