防护装备搬运机器人系列编程：KUKA KR AGILUS_（2）.机器人运动学基础.docx

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机器人运动学基础

1.运动学定义和基本概念

1.1运动学的定义

机器人运动学是研究机器人各关节和连杆之间的运动关系的学科。它主要关注机器人的运动轨迹、姿态以及速度和加速度等参数，而不涉及产生这些运动的力和扭矩。运动学可以分为正运动学和逆运动学两个部分：

正运动学（ForwardKinematics）：给定关节角度，计算末端执行器的位置和姿态。

逆运动学（InverseKinematics）：给定末端执行器的位置和姿态，计算关节角度。

1.2坐标系和变换矩阵

在机器人运动学中，坐标系是描述机器人各部分位置和姿态的基础。常见的坐标系包括世界坐标系、