《人工智能导论》课件——10-机器人的运动控制.pptxVIP

10机器人的机电系统和运动控制介绍

教学目标知识目标：了解机器人控制系统的硬件组成及功能熟悉机器人的常用的几种控制方式和基本结构形式能力目标：能熟练使用互联网收集相关资料，学会解决问题的思路和寻找具体操作步骤素质目标：①提高关注专业发展的意识，培养对智能控制技术的兴趣。②养成关注科技的发展趋势，树立钻研精神。

教学内容1.嵌入式机器人控制系统（主控器电路组成及采用的控制芯片）2.可编程控制器（PLC）在机器人中的应用3.机器人控制系统几种结构和反馈控制原理教学重点机器人的控制系统的组成机器人的控制信息传递的路径和逻辑关系教学难点机器人的控制信号的传递和控制关系，闭环反馈控制

机器人的控制系统机器人控制系统的信息传递流程机器人控制系统可以按照所希望的方式保持和改变机器人的姿态、工作机构或其他设备内任何可变化的量。控制系统同时是为了使被控制对象达到预定的理想状态而实施的，机器人控制系统使被控制其本体或某一部分趋于某种需要的稳定状态。控制主体控制客体控制媒介传感器和驱动设备移动或运动机构等单片机控制系统PLC控制系统等

1.机器人的控制系统——概述如果仅仅有感官和肌肉，人的四肢还是不能动作。一方面是因为来自感官的信号没有器官去接收和处理，另一方面也是因为没有器官发出神经信号，驱使肌肉发生收缩或舒张。同样，如果机器人只有传感器和驱动器，机械臂和机械手、行走机构也不能正常工作。