基于Lyapunov函数剖析执行器嵌套饱和离散系统的稳定性及控制策略.docx

基于Lyapunov函数剖析执行器嵌套饱和离散系统的稳定性及控制策略

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代控制系统中，执行器作为连接控制器与被控对象的关键环节，其性能直接影响着整个系统的运行效果。然而，在实际工程应用中，执行器往往受到物理限制，存在饱和现象。执行器饱和是指当控制信号超出执行器的可调节范围时，执行器输出不再随输入信号的增加而变化，而是保持在饱和值。这种饱和特性在许多实际系统中普遍存在，如航空航天系统、机器人控制系统、电力系统等。在航空航天领域，飞行器的舵机由于机械结构和动力限制，其偏转角度和输出力矩存在饱和；在机器人控制系统中，电机的转速和扭矩也会受到物理极限的约束，导致执行