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无人零售技术与应用手册（执行版）

第1章无人零售技术架构与核心原理

1.1多模态感知融合技术

多模态感知融合技术是无人零售系统视觉、听觉与触觉协同工作的核心，旨在通过整合不同传感器数据来构建高保真的环境认知模型。当摄像头捕捉到货架层叠的复杂场景时，激光雷达（LiDAR）会精确扫描出每个商品SKU的三维坐标，而深度相机则通过多视角融合算法将深度图转化为高精度的点云，二者结合实现了从“看见”到“理解”的跨越。在具体的数据融合流程中，系统首先对视频流进行预处理，提取关键帧作为特征输入，同时接收IMU（惯性测量单元）数据以消除因货架震动引起的图像抖动。通过卡尔曼滤波算法，系统将视觉特征与激光雷达点云数据进行动态匹配，当检测到货架发生倾斜或商品移动时，自动触发传感器校准机制，确保感知数据的实时性达到毫秒级。

针对商品识别，系统采用YOLOv8等深度分割网络，将视频流划分为32×32的网格进行特征提取，能够精准定位到单个商品的位置和状态。当识别出商品后，系统会立即调用语义分割算法，将商品周围50像素范围内的背景纹理进行剥离，只保留商品边缘的高亮区域，从而在嘈杂的货架环境中实现“人见商品、人不见杂物”的精准识别。为了应对夜间或光线不足的场景，系统会自动切换至红外热成像模式，利用热成像相机捕捉货架和商品表面的温度差异。当检测到某类商品温度异常升高时，系统会立即启动