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基于稀疏惯性微_sensor与深度先验的野外无约束人体运动实时轻量化捕捉系统设计

摘要

随着虚拟现实与元宇宙技术的飞速发展，人体运动捕捉技术在影视制作、运动分析及康复医疗等领域的应用需求日益增长。传统的光学捕捉系统受限于场地环境与高昂成本，难以在野外无约束场景下普及；而现有的惯性捕捉方案虽具备便携性，却常面临传感器漂移与累积误差问题，且设备穿戴繁琐。本课题旨在设计一套基于稀疏惯性微传感器与深度先验的野外无约束人体运动实时轻量化捕捉系统，通过部署极少量IMU传感器并结合深度学习先验模型，实现低成本、高精度的运动捕捉。

论文首先分析了野外运动捕捉的现实痛点，确立了以“稀疏感知+智能推断”为核心的技术路线。其次，深入研究了惯性导航原理与生成式对抗网络在运动先验建模中的应用，完成了技术选型与论证。在需求分析阶段，明确了系统在实时性、轻量化与鲁棒性方面的关键指标。系统总体设计构建了包含数据采集层、解算层与应用层的分层架构，重点设计了基于稀疏约束的逆运动学解析算法。详细设计部分，阐述了传感器数据预处理流程与基于深度先验的位姿恢复核心算法，解决了稀疏数据到全姿态映射的病态问题。系统实现环节，完成了硬件搭建与软件开发，并针对野外环境干扰进行了针对性优化。测试结果表明，该系统在仅使用6个IMU节点的情况下，能够实时恢复人体全身运动，平均帧率达到45FPS，关节角度误差控制在5度以内