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倒立摆系统的模糊自适应滑模控制与抖振抑制研究

摘要

倒立摆系统作为一种典型的非线性、强耦合、自然不稳定系统，一直是控制理论领域验证新型算法性能的基准平台。传统的滑模控制虽然具有极强的鲁棒性和抗干扰能力，但其固有的高频切换特性会导致系统出现“抖振”现象，这不仅降低了控制精度，还可能激发系统的未建模动态，甚至损坏机械结构。针对这一核心痛点，本课题设计了一种基于模糊逻辑的自适应滑模控制器，旨在通过模糊推理机制实时调整切换增益，在保证系统大角度干扰下稳定平衡的同时，有效抑制抖振。

本文首先分析了倒立摆系统的动力学特性与控制难点，确立了以直线一级倒立摆为研究对象的整体方案。在详细设计阶段，利用拉格朗日方程建立了系统的非线性数学模型，并设计了线性滑模面。核心创新在于引入模糊推理系统，将滑模面及其导数作为输入，切换增益作为输出，根据系统状态偏离滑模面的程度动态调整控制力度。通过Lyapunov稳定性理论证明了该控制器的渐进稳定性，从理论上保证了系统的安全运行。

在系统实现环节，利用MATLAB/Simulink平台搭建了控制系统的仿真模型，编写了模糊控制器与滑模控制器的S函数。测试环节设计了包括大角度起摆、稳态平衡及脉冲干扰等多种工况的对比实验。仿真结果表明，相较于传统滑模控制，模糊自适应滑模控制将稳态误差降低了约60%，且控制信号的高频抖动幅度显著减小，验证了所提方案的有效性