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面向仓储搬运的AGV小车多机协作与路径规划设计

摘要

随着智慧物流的快速发展，仓储自动化成为降本增效的关键。传统单机AGV（自动导引运输车）系统在应对大规模、高并发搬运任务时，存在效率瓶颈与路径冲突风险。本课题旨在设计并实现一个面向仓储搬运的多AGV中央调度与路径规划系统，以解决多机协作中的任务分配与无冲突路径规划核心问题。

论文首先分析了现代仓储对多AGV协同作业的迫切需求，明确了系统需实现高效、无冲突的物料搬运目标。通过需求分析，确立了系统需具备任务动态分配、实时路径规划与冲突消解、状态监控三大核心功能。

在总体设计上，系统采用集中式调度架构，构建了任务管理、路径规划、交通控制三大核心模块。详细设计阶段，重点研究了基于改进合同网协议的任务分配算法与引入时间窗的A*路径规划算法，确保任务分配的公平性与路径的时空无冲突性。

系统实现基于Python与ROS（机器人操作系统）仿真环境，开发了中央调度服务器与AGV仿真客户端。测试结果表明，系统能有效协调5台AGV在模拟仓库环境中运行，任务完成率提升约30%，路径冲突次数降为零。本设计的核心创新在于将时间窗约束融入A*算法进行前瞻性冲突规避，并结合中央调度实现了动态、高效的协同作业，为中小型仓储自动化升级提供了可行的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

电子商务与制造业的蓬勃发展，对物流仓储的吞吐效率、准确性和柔