CN119762594A 基于激光雷达与相机的外部参数配准及帧间加载方法 （北方工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119762594A

(43)申请公布日2025.04.04

(21)申请号202411656954.8

(22)申请日2024.11.19

(71)申请人北方工业大学

地址100144北京市石景山区晋元庄路5号

(72)发明人宋伟王腾

阿卜杜萨拉木·麦合穆提张步庭

(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限

公司11002

专利代理师赵晓芳

(51)Int.Cl.

G06T7/80(2017.01)

G06T7/73(2017.01)

G06T7/33(2017.01)

G06T7/10(2017.01)

权利要求书3页说明书21页附图9页

(54)发明名称

基于激光雷达与相机的外部参数配准及帧

间加载方法

(57)摘要

CN119762594A本发明提供一种基于激光雷达与相机的外部参数配准及帧间加载方法，上述方法包括：获取激光雷达采集的点云数据与相机采集的图像数据，对点云数据进行拟合与优化，得到标定物在激光雷达坐标系下的特征点坐标值与标定物在激光雷达坐标系下的特征直线方程；确定图像数据中的标定物在相机坐标系下的特征点坐标值；确定标定物在相机坐标系下的特征直线方程；基于在激光雷达坐标系下与在相机坐标系下的特征点坐标值，确定交点匹配约束的误