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基于数字孪生的自动驾驶仿真测试平台设计与场景生成研究

摘要

随着自动驾驶技术向L3级及以上迈进，实车路测面临成本高昂、风险巨大且难以覆盖极端场景的挑战。本课题旨在设计一套基于数字孪生的自动驾驶仿真测试平台，并研究高保真测试场景的生成方法，以解决自动驾驶算法验证中的安全性与效率问题。

论文首先分析了自动驾驶测试领域的现实痛点，确立了构建“虚实融合”仿真系统的设计目标。在总体设计阶段，采用分层架构思想，构建了包含数据层、服务层、仿真引擎层与应用层的体系结构，利用数字孪生技术实现静态道路环境与动态交通流的精准映射。在详细设计与实现阶段，基于UnrealEngine4引擎搭建了高保真三维仿真环境，设计了场景生成算法，实现了从OpenDRIVE格式文件到三维场景的自动转换，并完成了传感器模型与车辆动力学模型的集成。

测试结果表明，本平台能够稳定运行，生成的测试场景在几何精度与物理属性上与真实环境高度一致，支持激光雷达、摄像头等多传感器数据流的实时输出。该设计有效降低了自动驾驶测试成本，提升了算法验证的覆盖度与安全性，为自动驾驶技术的研发提供了高效的测试验证工具。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，自动驾驶技术发展迅猛，已成为汽车产业转型升级的重要方向。然而，随着自动驾驶等级的提升，系统处理的复杂度呈指数级增长，如何全面验证自动驾驶系统的安全性与可靠性成为行业面临的