CN119762596A 一种基于深度学习的相机-雷达外参自标定方法及系统 （南京大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119762596A

(43)申请公布日2025.04.04

(21)申请号202411802989.8

(22)申请日2024.12.09

(71)申请人南京大学

地址210023江苏省南京市栖霞区仙林大

道163号

(72)发明人都思丹李杨杨雄刘晟曹靖豪唐铁健

(51)Int.Cl.

G06T7/80(2017.01)

G06V10/40(2022.01)

G06V10/80(2022.01)

G06V10/82(2022.01)

G06N3/0442(2023.01)

权利要求书2页说明书4页附图2页

(54)发明名称

一种基于深度学习的相机-雷达外参自标定

方法及系统

(57)摘要

CN119762596A本发明公开了一种基于深度学习的相机一雷达外参自标定方法及系统，有效应对多传感器设备运动场景中实时在线外参联合标定问题。方法包括：获取相机和激光雷达同步数据；标定相机内参并获取初始相对外参；获取初始点云数据在图像坐标系下的投影图；量化补偿模块补偿点云像素化过程的损失量；相机图像经过深度估计模型获取预测深度信息；构建相机一激光雷达联合外参在线自标定系统，依次经过特征提取、数据融合、外参回归、特征更新等模块完成联合外参在线标定。基于该