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计及深度觉退化的老年帕金森患者自适应负重动态调节与防跌倒外骨骼主动干预控制设计

摘要

随着全球老龄化进程加速，帕金森病已成为严重威胁老年人健康的神经系统退行性疾病。患者常伴有深度觉退化与肌张力异常，导致步态不稳与跌倒风险剧增。传统外骨骼康复设备多采用固定参数控制，难以适应患者时变的病理特征，且缺乏针对深度觉障碍的主动干预机制。本课题旨在设计一套面向老年帕金森患者的下肢外骨骼控制系统，通过构建多源信息融合的评估模型，实现负重自适应调节与防跌倒主动干预。

论文首先分析了帕金森患者的运动功能障碍机理，确立了以深度觉与肌张力为核心的评估指标体系。其次，设计了基于多传感器融合的患者下肢状态评估模型，利用模糊算法处理深度觉与肌张力的时变退化特征。在此基础上，提出了包含自适应负重动态调节策略与基于步态相位的防跌倒主动干预控制算法，确保患者在康复训练中的安全性与有效性。系统采用嵌入式硬件架构与模块化软件设计，完成了从数据采集、处理到执行控制的全流程实现。最后，通过搭建实验平台进行功能验证与性能测试，结果表明系统响应时间小于200ms，跌倒识别准确率达到95%以上，有效提升了患者的康复训练效果与安全性。本设计不仅具有重要的临床应用价值，也为智能康复辅具的研究提供了新的技术思路。

第一章绪论

1.1研究背景

帕金森病是一种常见的中老年神经系统退行性疾病，其病理特征主要表现为黑质多