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自主水下机器人路径规划及辅助导航优化算法研究.pdf

自主水下机器人路径规划及辅助导航优化算法研究.pdf

    摘要

    自主水下航行器(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)凭借其卓越的灵活性、自主

    性，逐步成为海洋探索的主力军。AUV在海洋探索的过程中，科学的路径规划是AUV

    高效工作的基础，而要将既定的路径转化为实际航行轨迹，可靠的高精度导航则是重要

    保障。在水下作业中，障碍物分布与有限能源供给等复杂约束使得AUV航行路径优化

    成为提升作业效能的关键环节。此外，为了确保AUV沿规划路径航行，多采用多普勒

    测速仪辅助捷联惯性导航系统(StrapdownInertialN

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