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面向不规则区域的自主水下机器人全覆盖避障路径规划.pdf

面向不规则区域的自主水下机器人全覆盖避障路径规划.pdf

    摘要

    近年来，随着自主水下机器人(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)技术的不断发

    展，AUV逐渐成为海洋地形勘测等探索任务的重要工具。其中全覆盖路径规划是决定

    AUV在复杂环境中完成探索任务并顺利返回的关键。实际海洋任务区域通常呈不规则

    形状，又因为珊瑚礁、岛屿、暗礁等不规则形状障碍物的存在，AUV任务区域通常呈含

    障碍物的不规则区域。因此，本文面向不规则区域利用智能仿生算法规划全覆盖避障路

    径。

    首先，针对含障碍物不规则区域凸分解方法，

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