工业机器人程序编辑与指令.pptxVIP

第7章工业机器人程序编辑与指令《工业机器人基础及应用编程技术》

目录页PAGEOFCONTENT7.1示教程序编辑界面7.2动作指令7.3指令的编辑7.4控制指令

示教程序编辑界面7.1机器人在线程序编程均在示教器上进行，程序编辑器人在线程序编程均在示教器上进行，程序编辑界面及相应的信息内容如图7-1：界面及相应的信息内容如图7?1：图7?1示教程序编辑界面

动作指令7.2动作指令功能：以指定的移动速度和移动方式使机器人向作业空间内的指定目标位置移动的指令，一条动作指令主要由以下几部分组成，如图7-2所示。（1）动作类型：指定向目标位置运动的轨迹控制；（2）位置数据：指定目标位置的位置信息；（3）移动速度：指定机器人的移动速度；（4）定位类型：指定是否在目标位置定位。图7?2动作指令基本组成

动作指令7.2（1）关节动作J7.2.1.动作类型图7?3关节动作是将机器人移动到指定位置的基本的移动方法，其动作示意如图7-3。机器人沿着所有轴同时加速，在示教速度下移动后，同时减速后停止。移动轨迹通常为非线性。在对结束点进行示教时记述动作类型。关节移动速度的指定，从%（相对最大移动速度的百分比）、sec、msec中选择。移动中的工具姿势不受到控制。

动作指令7.2（2）直线动作L图7?4直线动作是以线性