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基于意图预测与变刚度关节的下肢假肢地形自适应动态阻抗控制系统设计

摘要

下肢截肢者面临的最大挑战之一是行走时难以适应复杂多变的地形环境。传统假肢多采用预编程的固定步态模式，缺乏对用户意图和地形变化的实时感知与自适应调整能力，导致行走不稳、能耗高、体验差。

本设计旨在研发一套集意图预测、地形识别与动态阻抗控制于一体的智能下肢假肢系统。系统通过多源传感器实时采集用户运动与假肢状态数据，利用机器学习算法预测用户行走意图并识别地形。核心在于设计一种基于变刚度关节的仿生机械结构，并构建动态阻抗控制律，根据意图与地形信息实时调整关节的刚度与阻尼，实现步态的自然平滑过渡与地形自适应。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先，分析了截肢用户对复杂地形适应性的核心需求，明确了功能与非功能指标。其次，完成了系统总体架构设计，划分为传感、决策、执行三大模块。详细设计了意图预测算法、地形分类模型及动态阻抗控制器。随后，基于嵌入式平台完成了软硬件实现与集成。最后，通过模拟环境测试验证了系统功能与性能。

本设计的核心创新点在于将意图预测、地形识别与变刚度关节的动态阻抗控制相结合，形成闭环自适应调节。预期成果能够显著提升假肢在上下坡、楼梯等非平坦路面上的适应性、稳定性和用户舒适度，为智能假肢的实用化发展提供新的解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

全球下