CN119781513A 一种机器人步态规划和强化学习运动控制方法及系统 （北京深谋科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119781513A

(43)申请公布日2025.04.08

(21)申请号202411704993.0

(22)申请日2024.11.26

(71)申请人北京深谋科技有限公司

地址100020北京市朝阳区化工路59号院4

号楼1至14层101内05层160

(72)发明人张诚

(74)专利代理机构武汉红观专利代理事务所(普通合伙)42247

专利代理师黄鑫

(51)Int.Cl.

G05D1/49(2024.01)

G05D109/12(2024.01)

权利要求书4页说明书12页附图2页

(54)发明名称

一种机器人步态规划和强化学习运动控制

方法及系统

(57)摘要

CN119781513A本发明提出了一种机器人步态规划和强化学习运动控制方法及系统，方法包括以下步骤：采用贝塞尔曲线对机器人的行走路径进行规划，获得初始目标落脚点；构建步态数据库，并采用传感器采集机器人实时运动数据；基于机器学习算法对步态数据库中的数据进行训练，获得步态预测模型，预测输下一步以左腿还是右腿作为理想支撑脚；判断当前腿是否为理想支撑腿，若是则执行抬腿动作，否则执行落腿动作，机器人在执行抬腿和落腿动作的过程中采用强化学习算法构建步姿调整模型，通过迭代训练和调整动作策略，优化机器人的行走动作