CN119781503A 基于模仿学习的绕障方法、装置、设备及介质 （天津云圣智能科技有限责任公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119781503A

(43)申请公布日2025.04.08

(21)申请号202510279373.5

(22)申请日2025.03.11

(71)申请人天津云圣智能科技有限责任公司

地址300457天津市滨海新区经济技术开

发区第十三大街66号301

(72)发明人陈方平权静月唐逸马锐陆煜衡

(74)专利代理机构北京超凡宏宇知识产权代理

有限公司11463

专利代理师程月

(51)Int.Cl.

G05D1/46(2024.01)

G06F18/25(2023.01)

G06F18/241(2023.01)

G06N3/08(2023.01)

G05D1/633(2024.01)

权利要求书3页说明书12页附图3页

(54)发明名称

基于模仿学习的绕障方法、装置、设备及介

质

(57)摘要

CN119781503A本发明提供了一种基于模仿学习的绕障方法、装置、设备及介质，包括：采集无人机的第一航行数据；通过基于模仿学习的绕障模型，根据第一航行数据中的场景图像数据、无人机位姿数据和目标方向数据，输出多模式的第一速度方向索引，多模式的第一速度方向索引用于从专家轨迹库中定位待执行的目标专家轨迹片段，目标专家轨迹片段包括多个航行点位及其对应